私たちのチーム名“KINGFISHER”は、日本語で「カワセミ」を指します。
「カワセミが獲物を狩る時のように、ドローンでピンポイントにゴール地点に着陸させたい」という思いを込めて
チーム名を名づけました。
メンバー7人で、大学で作業を進めたり、河川敷に飛行試験をしたりなど毎日活動をしています。
メンバーは
物理的にドローンやパラシュート等を作成する構造班
ドローン等をコンピュータから動かすプログラムを作成する制御班
構造と制御をつなげて実際に動かすため、配線を作成する回路班
に分かれ主にその内容を担当し、時にはその垣根を越えて活動しています。
各々のパートに分かれ、私たちの開発内容の一部を紹介します!
ケースには2つの目的があります
1. 小さく収納したドローンを展開させる
ドローンは4つのアームが折りたたんだ状態で収納されているため、アームを展開させる必要があります。パラシュートが開傘する時の衝撃を利用してケースに取り付けられているかんぬきを抜き、アームが展開する、という方式を取りました。
2. パラシュートと機体を分離させる
パラシュートが機体に接続されたまま飛行すると、パラシュートと機体が絡まってしまうので、機体が飛び立つタイミングで分離させることが必要です。適切なタイミングでギアドモーターをまわし、かんぬきを抜き分離させる、という方式を取りました。「適切なタイミング」は、ロケットから投下された時の明るさの違いを、光センサを用いることで検知して設定しています。分離してドローンが飛び立った直後に衝突しないように、または早く分離をしすぎてドローンが落下することのないように、実験を繰り返して待機時間を適切に設定しました。
ドローンを上空3kmから投下するにあたって、自由落下からの飛行では高リスクであるため、パラシュートの存在は必要不可欠です。
パラシュートの形状は、風を通すことで降下を安定化できるスピルホール型を選択しました。
空中で安定した飛行開始をすること、及び飛行開始したドローンと分離されたケースの衝突を防ぐことを目的として、飛行試験において終端速度の測定をし、サイズ調整を重ねてきました。
また、パラシュート内部に糸を通すことによって100km/hを超える速度で動くロケットから投下される際の開傘衝撃にも耐えられると想定しています。